02024年3月26日-28日，2024中國(guó)商用車論壇在湖北省十堰市舉辦。本屆論壇由中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)主辦，以“新步伐?新成效?新提高，助力商用車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展”為主題，基于行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展要求、國(guó)家“雙碳”目標(biāo)實(shí)現(xiàn)、汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型和創(chuàng)新需要，以創(chuàng)新促改革、促轉(zhuǎn)型、促發(fā)展，助力商用車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。其中，在3月28日下午舉辦的“主題論壇五：開拓新賽道、新領(lǐng)域，推進(jìn)專用汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展”上，美團(tuán)自動(dòng)車配送部高級(jí)總監(jiān)楊宇威發(fā)表精彩演講。以下內(nèi)容為現(xiàn)場(chǎng)發(fā)言實(shí)錄：
謝謝姚秘書長(zhǎng)，謝謝各位專家，下面很高興由我來(lái)給大家介紹美團(tuán)自動(dòng)配送這邊的進(jìn)展。從我個(gè)人來(lái)講，一直是在汽車圈，之前十幾年一直做乘用車方面的開發(fā)，而且做新能源汽車也是第十個(gè)年頭了。這幾年在美團(tuán)主要是做自動(dòng)配送，所以對(duì)汽車行業(yè)可能我還算個(gè)老兵，在互聯(lián)網(wǎng)或者自動(dòng)駕駛方面我也是一個(gè)新兵，從我的這個(gè)視角，站在互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)的視角，也跟各位汽車界的同仁分享在這方面我們的探索跟思考。
我主要想從這幾方面，一方面剛才周主任也做了自動(dòng)駕駛方面整體的發(fā)展，我這邊也會(huì)對(duì)這個(gè)做一些我們看到一些情況的理解，再說(shuō)一說(shuō)美團(tuán)這邊在技術(shù)方面的一些進(jìn)展，以及在商業(yè)方面的一些探索。
首先，這幾年自動(dòng)駕駛的發(fā)展非常迅速，不光是從國(guó)際上還是從國(guó)內(nèi)，都有了很多這方面自動(dòng)駕駛不管從政策和技術(shù)上面的一些進(jìn)展。這邊可以看到德國(guó)、日本、美國(guó)都相應(yīng)的有L4法規(guī)的出臺(tái)。到了我們國(guó)家，從去年，剛才周主任提到整體的國(guó)家有了L3以上的示范運(yùn)營(yíng)試點(diǎn)的幾部委的指導(dǎo)意見(jiàn)，在各個(gè)區(qū)域也有示范運(yùn)營(yíng)。
下面大家可以看到，我是用的2023年的數(shù)據(jù)，寫的是1萬(wàn)5千公里的測(cè)試道路，剛才周主任提到已經(jīng)到2萬(wàn)公里了，這塊的發(fā)展是非常迅速。
對(duì)于一個(gè)新的技術(shù)來(lái)講，一般它要經(jīng)歷技術(shù)可行、商業(yè)可行，才能大范圍進(jìn)行推廣。對(duì)于自動(dòng)駕駛也是如此，對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)講，在一開始的時(shí)候可能是做里程、全技術(shù)進(jìn)場(chǎng)的去測(cè)試，到現(xiàn)在已經(jīng)有一些相應(yīng)的自動(dòng)駕駛的企業(yè)去做商業(yè)驗(yàn)證了，如果這些不管是從技術(shù)上和商業(yè)上的跑通，大規(guī)模的運(yùn)營(yíng)應(yīng)該就指日可待?，F(xiàn)在有一些這方面做得相對(duì)比較領(lǐng)先的企業(yè)已經(jīng)發(fā)展到了商業(yè)驗(yàn)證階段，全球自動(dòng)駕駛在公開道路上行駛最多的還是美國(guó)的Waymo。從國(guó)內(nèi)來(lái)看，美團(tuán)自動(dòng)車從數(shù)量來(lái)講應(yīng)該是第一梯隊(duì)了，目前有大幾百輛有自動(dòng)配送車在做城市的配送物流。還有像百度等等企業(yè)也有百輛級(jí)在做示范運(yùn)營(yíng)。這個(gè)階段不管是從國(guó)際還是從國(guó)內(nèi)來(lái)講，這是現(xiàn)在發(fā)展的階段，一旦商業(yè)跑通，一旦技術(shù)能夠落地，剛才說(shuō)到長(zhǎng)尾問(wèn)題，我們case by case能夠解決，能夠有比較穩(wěn)定的發(fā)展，就進(jìn)入到大規(guī)模的階段。
從美團(tuán)的視角來(lái)看，我們是比較期待在自動(dòng)配送這個(gè)領(lǐng)域能夠率先落地。
這個(gè)是我們自己來(lái)思考的一張圖，橫坐標(biāo)是速度，縱坐標(biāo)是一個(gè)復(fù)雜的場(chǎng)景，一會(huì)兒我們可以看看這個(gè)復(fù)雜場(chǎng)景到底復(fù)雜到什么程度。大家可以看到在坐標(biāo)最下角這塊，像工廠的AGV它速度要求慢，使用場(chǎng)景比較固化，這種是最容易實(shí)現(xiàn)。所以像掃地機(jī)器人、AGV已經(jīng)大規(guī)模商業(yè)化了，但是如果我們要把它的速度提升，涉及到技術(shù)、安全各方面，它的難度會(huì)不斷增加，而且場(chǎng)景也會(huì)隨著一個(gè)一個(gè)的復(fù)雜場(chǎng)景，它的難度也會(huì)指數(shù)性的增加。我們看到從速度的角度，無(wú)人出租車，大家說(shuō)的Robotaxi，它的速度城區(qū)里面大致在70公里以內(nèi)，如果上高速，它是會(huì)上100公里。而對(duì)于高速的隊(duì)列行駛，這些可以保持高速，但它的場(chǎng)景相對(duì)來(lái)講比較簡(jiǎn)單。
對(duì)于物流來(lái)講，城市配送物流，這就是我們美團(tuán)鎖定的場(chǎng)景。這個(gè)場(chǎng)景它的速度也超越了現(xiàn)在非機(jī)動(dòng)車的速度，它的需求可能是在50到70公里左右，甚至更高。它的復(fù)雜程度可能甚至比Robotaxi更高，這個(gè)場(chǎng)景是我們鎖定的場(chǎng)景。當(dāng)然最主要的原因也是我們有自己的商流，我們商流鎖定的就是這塊。從美團(tuán)來(lái)講，一天做配送，僅拿外賣這一個(gè)領(lǐng)域來(lái)講，一天的訂單已經(jīng)超過(guò)了6000萬(wàn)單，接近7000萬(wàn)單，到2025年大概會(huì)有1個(gè)億，這塊應(yīng)該是我們的內(nèi)生需求，也是我們需要研究的。
下一個(gè)圖，大家可以看看為什么自動(dòng)駕駛對(duì)于城市配送它的場(chǎng)景非常復(fù)雜？比如第一個(gè)圖，突然一個(gè)罐掉下來(lái)了，這種場(chǎng)景也在進(jìn)行相應(yīng)的預(yù)測(cè)，這種可能對(duì)我們自己開車都是一個(gè)比較少見(jiàn)的場(chǎng)景。下面的這些，比如第一列最下面這種開門的場(chǎng)景，突然有開門的場(chǎng)景，平時(shí)我們自己也會(huì)常遇到，這是比較危險(xiǎn)的場(chǎng)景。還有第二列的中間，我們看到一個(gè)工程機(jī)械大爪子往過(guò)走，這種對(duì)識(shí)別來(lái)講是比較挑戰(zhàn)的事情。第二列最下面是一個(gè)倒車，你要識(shí)別它倒車的意圖，如果你不是別，你對(duì)它進(jìn)行跟車，進(jìn)行速度的保持，可能這會(huì)兒就進(jìn)入到了一個(gè)循環(huán)之中。后面有一個(gè)鬼探頭，我們就能看到，而且從人行道上突然穿出。怎么解決這些問(wèn)題，怎么讓這些問(wèn)題能夠做好，其實(shí)就是對(duì)我們的挑戰(zhàn)。
有一些特殊的場(chǎng)景還是挺挑戰(zhàn)的，比如Robotaxi在中間第四列的場(chǎng)景可能都不會(huì)遇見(jiàn)，因?yàn)樗赡軙?huì)走窄路，因?yàn)樗偷脑挘恍┱芬残枰プ摺?/p>
第四列第一幅圖也蠻有意思，這是我們?cè)卩l(xiāng)村小路上遇到的，人家在曬農(nóng)作物，如果你把它識(shí)別不到的話，就有可能給它軋過(guò)去，這些就有可能造成群眾的經(jīng)濟(jì)損失。
基于這些復(fù)雜的場(chǎng)景，從美團(tuán)的角度考慮的是要做軟硬件結(jié)合全棧式的開發(fā)，美團(tuán)王興認(rèn)為可以把世界分為兩面，A面和B面。A面指的是原子面，就是真正的物理世界，B面就是比特面，比特面指的就是數(shù)字世界。所以如果只是做數(shù)字世界的算法這些東西，它在自動(dòng)駕駛這個(gè)領(lǐng)域是不好去進(jìn)行整體的推進(jìn)。所以從我們的角度是需要去做軟硬件全棧式的研發(fā)。
正因?yàn)槲锢硎澜缫约皵?shù)字世界的難度，從我們的角度發(fā)展如果要做好自動(dòng)駕駛，它要從軟硬件的角度一塊來(lái)結(jié)合。
從整車的角度，互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)像美團(tuán)、阿里是缺少硬件基因，所以在整車這塊我們更多的一方面是自己去研發(fā)關(guān)鍵核心系統(tǒng)或者部件，另外也是跟傳統(tǒng)的主機(jī)廠、OEM去進(jìn)行合作。這里面比如說(shuō)我們認(rèn)為相對(duì)來(lái)講比較重要的就是線控部分，線控的制動(dòng)轉(zhuǎn)向，如果自動(dòng)駕駛是執(zhí)行的腿和手，這塊怎么跟自動(dòng)駕駛結(jié)合，這是很關(guān)鍵的。再包括一些自動(dòng)駕駛的特殊場(chǎng)景，比如要擴(kuò)大運(yùn)營(yíng)的覆蓋面，對(duì)清潔這塊要做好相應(yīng)的準(zhǔn)備工作，人可以用眼睛看，可以用雨刮器，對(duì)自動(dòng)駕駛要做它的清潔。再包括它的腦子，它的腦子比如說(shuō)它的中央計(jì)算單元，后面也要根據(jù)整體算力的需求去進(jìn)行不斷的迭代。再后面主要是講自動(dòng)駕駛軟件技術(shù)，尤其提到我們有一些仿真，還有整車測(cè)試也是從軟硬件一塊開始。
這塊我講快一點(diǎn)，主要是我們?cè)谧詣?dòng)駕駛軟件方面的思路，主要是沿著這個(gè)方向。比如說(shuō)融合，我們感知是從BEV的融合感知，它不是僅依靠視覺(jué)方案，或者僅依靠有真值的激光雷達(dá)的方案，它是一個(gè)融合的方案。融合方案以后，BEV指的就是鳥瞰，通過(guò)鳥瞰的上帝視角來(lái)把我們的輸出物進(jìn)行融合。后面端到端進(jìn)行預(yù)測(cè)，提升其泛化性。再到后面就是基于機(jī)器學(xué)習(xí)的決策規(guī)劃，怎么把它輸出到我的執(zhí)行端，也就是我的整車。
這個(gè)是我們第一代車，剛才姚秘書長(zhǎng)也指出在北京、深圳跑的大幾百輛的車，后面隨著不斷的提速，就像現(xiàn)在我們正在開發(fā)的是速度更高，而且也是在主路行駛的車輛，跟這個(gè)也有一定的迭代。在這一代里面我們實(shí)現(xiàn)的像在制動(dòng)，以及它的電源，以及它的安全方面的很多冗余，我們現(xiàn)在用的two box這套技術(shù)是乘用車智駕車型里面用的比較多的，現(xiàn)在用得更多的是onebox是一個(gè)降本方案。從冗余的角度我們選擇了twobox，EHB+ESC的形式，來(lái)保證我們行駛中的安全。
再包括跟大家提一下它的多鏈路的聚合，現(xiàn)在所有的車輛都有Tbox，主要起到了上傳和通信相關(guān)的作用，但對(duì)于自動(dòng)駕駛車來(lái)講，因?yàn)樗鼪](méi)有人去做相關(guān)的控制，所以它的通訊必須做到實(shí)時(shí)毫秒級(jí)，而且非?？?。第一代產(chǎn)品由于我們要求的穩(wěn)定性，有4G、有5G，有4G信號(hào)接4G，有5G信號(hào)接5G，當(dāng)然這個(gè)成本非常高，現(xiàn)在它也是在成本中不斷進(jìn)行細(xì)化。包括傳感器方案，當(dāng)然傳感器方案也是不斷在進(jìn)行迭代，我們現(xiàn)在在往固態(tài)的方向進(jìn)行發(fā)展。
下面是我剛說(shuō)的上帝視角我們看的情況，因?yàn)檫@樣大家比較有體感，比我講的可能要好一點(diǎn)，這種是我們?cè)诒本╉樍x特別繁華的商業(yè)區(qū)，我們?cè)谖绺叻宓臅r(shí)候去整體行駛的情況，這是到了亦莊的晚高峰，這等于說(shuō)建立了從上帝視角的場(chǎng)景，通過(guò)對(duì)信息的收集來(lái)做。
這塊是體現(xiàn)它快速通行的一些場(chǎng)景，這個(gè)是在深圳的坪山，右上角這塊最快的提速是45公里，45公里不是車的極限，是我們跟當(dāng)?shù)卣涣鞯臅r(shí)候他們給我們規(guī)定的速度限值，因?yàn)檫@種在探索期，確實(shí)也是要滿足政府各方面的需求。大家可以看到旁邊的路線上整體運(yùn)行的情況。
再給大家看一看復(fù)雜路況的時(shí)候，這個(gè)是在徐州礦大的學(xué)校里面，因?yàn)檫@里面也都是公開道路，這個(gè)路面已經(jīng)被一些車輛占據(jù)，從主視角可以看到既有人穿梭，也有車輛穿梭，這個(gè)可以讓大家比較體感看到美團(tuán)自動(dòng)配送處理的一些場(chǎng)景。
接下來(lái)再跟大家說(shuō)一說(shuō)商業(yè)化的情況，美團(tuán)現(xiàn)在技術(shù)可行這一步在不斷迭代，現(xiàn)在到了商業(yè)化這一塊?，F(xiàn)在從軟件算法和從整車硬件，以及整體安全這塊維度的加持，我們比較可喜的算是初具規(guī)模，我們累計(jì)完成的訂單，這些不包括測(cè)試，這些就是真實(shí)的我們?nèi)ヅ苡唵?，它是跑了已?jīng)有400萬(wàn)單，去接外賣，還有小象超市的配送，在這里面自動(dòng)駕駛的占比占99%以上。自動(dòng)駕駛占比您可以理解為沒(méi)有云控或者其他的去進(jìn)行接管，它就完全自動(dòng)駕駛的里程。
另外，如果要談到自動(dòng)配送的商業(yè)可行，對(duì)Robotaxi來(lái)講它是不用端到端的，人可以走上車，人也可以下車。而對(duì)于末端配送，或者城市自動(dòng)配送，除了要解決行駛端的問(wèn)題，我們還得在整體的端到端兩端怎么看做到可去人，怎么做到對(duì)人的替代。剛才聽劉總在介紹的時(shí)候說(shuō)環(huán)衛(wèi)在機(jī)器人化，這個(gè)大家應(yīng)該是很有體感的。對(duì)我們來(lái)講怎么解決末端問(wèn)題也是它商業(yè)可行的一方面。除自動(dòng)駕駛以外，我們也在這方面做了探索，當(dāng)然這方面也蠻好玩，可以跟大家做一做分享。
這個(gè)是整體的一個(gè)過(guò)程，它在自動(dòng)駕駛以及最后末端配送實(shí)際真實(shí)發(fā)生的場(chǎng)景是一個(gè)什么樣的場(chǎng)景。這塊真實(shí)訂單是我們?cè)陧樍x拍的，因?yàn)楝F(xiàn)在除了路試以外，在順義跟深圳已經(jīng)落地了真實(shí)的接單相關(guān)的運(yùn)行，其實(shí)它在末端也起到了去人，通過(guò)自動(dòng)化車端的設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)端到端的交付。當(dāng)然對(duì)我們車比較挑戰(zhàn)的是，有一些窄的地方我們也要鉆過(guò)去。
大家可以看到像這種對(duì)車的?？烤鹊囊笫潜容^高的，我們搞這個(gè)車我們知道這些汽車它都是阿克曼轉(zhuǎn)向，它要很精準(zhǔn)?？吭谝粋€(gè)地方的精度要求，對(duì)我們的硬件以及對(duì)軟件都是比較有挑戰(zhàn)的。
這個(gè)是我們?cè)谏钲?，我們自?dòng)配送的藥店，如果在晚上的時(shí)候讓小哥去運(yùn)，可能成本比較高，這個(gè)也是不太人道的。這個(gè)是自動(dòng)車跟醫(yī)藥配送的過(guò)程，機(jī)械臂拿藥，然后放到車?yán)?。這個(gè)新事物旁邊的保安還在看看。
總體美團(tuán)在技術(shù)以及商業(yè)化的探索應(yīng)該還會(huì)持續(xù)不斷的進(jìn)行，我們的使命就是用自動(dòng)配送讓服務(wù)觸達(dá)世界的每個(gè)角落。
以上就是我跟大家的分享跟思考，謝謝大家！
（注：本文根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)速記整理，未經(jīng)演講嘉賓審閱）
